Non-Binary Trees Non-Binary Trees는 각 노드가 두 개 이상의 자식을 가질 수 있는 트리 구조 ADT interface GTNode<E>{ public E value(); public boolean isLeaf(); public GTNode<E> parent(); public...

Incremental Structure from Motion (SfM) Incremental Structure from Motion (SfM)은 카메라의 위치와 3D 구조를 동시에 추정하는 방법으로, 주로 이미지 시퀀스에서 카메라의 움직임과 3D 포인트 클라우드를 생성하는 데 사용됨. 직교 카메라 가정을 하지 않음(Affine 카메라 모델이 아님...

Stereo Matching Stereo Matching은 두 개의 서로 다른 시점에서 촬영된 이미지(스테레오 이미지)를 이용하여 3D 정보를 추정하는 과정이다. Stereo Matching의 목표는 두 이미지에서 동일한 물체의 대응점을 찾아서 깊이 정보를 추정하는 것이다. 위 이미지와 같이 두 이미지의 대응점을 찾아 두 대응점 사이의 거...

Two-View Geometry(Epipolar Geometry) Epipolar Geometry는 두 개의 카메라 뷰 간의 기하학적 관계를 설명하는 것으로, 두 카메라가 서로 다른 위치에서 동일한 장면을 촬영할 때 발생하는 기하학적 제약을 나타냄. 3D 공간에서의 점 $X$이 카메라 $C$와 $C’$에서 각각의 이미지 평면에 투영...

Perspective-n-Point (PnP) Perspective-n-Point (PnP) 문제는 카메라의 위치와 방향을 추정하는 문제로, 주어진 3D 점들과 그에 대응하는 2D 이미지 점들을 이용하여 카메라의 외부 파라미터(회전과 이동)를 추정하는 것을 목표로 함. 이 문제에선 3D-2D correspondences가 주어지고, 카메라 ...

Camera Calibration 카메라 보정(Camera Calibration)은 카메라의 내부 및 외부 파라미터를 추정하는 과정, 즉 Camera Matix $P$의 파라미터 $K, R, t$를 추정하는 과정 DLT (Direct Linear Transform) 만약 어떤 물체의 3D 좌표 $\mathbf{X} = (X, Y, Z)$가 이미지 평...

Camera Model 카메라 모델은 3D 세계를 2D 이미지로 변환하는 과정을 설명하는 모델 위 이미지는 Camera Obscura로, 빛이 작은 구멍(pinhole)을 통해 들어와서 반대편 벽에 이미지가 투사되는 원리를 이용한 초기 카메라 모델 Pihole로부터 상이 맺히는 지점까지의 거리를 focal length라고 하고,...

Homography Estimation Homography란 Projective Geometry에서 두 Projective 평면 사이의 변환을 나타내는 것으로, 이미지에서의 한 평면을 다른 평면으로 매핑하는 것을 의미함. Homography는 행렬로 표현되며, 3x3 행렬로 나타낼 수 있음. \(x' = Hx\) 여기서 $x$는 원본 이미지의 좌표, ...

Evaluating Search Engines 검색엔진의 성능을 평가하는 것은 정보 검색 시스템의 품질을 보장하는 데 필수적 효율성(efficiency)와 효과성(effectiveness)과 cost는 서로 trade-off 관계에 있음 평가용 Documents 검색엔진의 성능을 평가하기 위해서는 평가용 문서가 필요 documen...

Indexing Inverted Index 검색 속도를 높이기 위한 자료구조 각 term에 대해 해당 term이 등장하는 문서의 목록을 저장 문서 번호로 정렬되며, 각 entry는 posting이라고 함 posting 안에서 특정 문서를 가리키는 pointer 사용 예: term: “apple” pos...